La harpe ancienne est d'origine vraisemblablement orientale qui, en Europe, apparaît dès le haut Moyen-Âge, en Irlande, et qui devient quasi emblématique des musiques celtiques. Héritière de la harpe médiévale (diatonique), la harpe de type celtique connaît une certaine désaffection à l'époque Renaissance, au profit du luth et des instruments à clavier naissants.

On assiste actuellement à une volonté déclarée de réhabilitation de cet instrument aux sonorités charmeuses, trop longtemps cantonné dans le rôle anecdotique d'instrument de folklore.