En 2016, une assemblée de huit musiciens se rassemble autour d'un camp : La Rioule (la fête en savoyard) ; tous bénévoles au sein des Grandes Médiévales d’Andilly, berceau de leur rencontre et de leurs premiers pas sur les traces du moyen-âge. De chants anciens en chants récents revisités, l’univers de la Rioule prend vie au fur et à mesure des saisons.

Le rassemblement, le voyage et la mixité deviennent des thèmes majeurs pour les "riouleux", ainsi le nom du groupe s'allonge et devient la Rioule des Compagnons du Monde.

Enfin, en 2022, après une longue attente, les Compagnons du Monde retrouvent leur public sur scène. Le groupe remporte le prix du gros coup de cœur dans la catégorie "musique, chant et danse" du salon international "Fous d'histoire" de Compiègne. Le groupe s'étoffe alors de deux nouveaux membres et commence dès 2024 à parcourir les routes de France dans des évènements riches et variés.